Для того, чтобы импровизировать, вам нужно научиться двум вещам

• Первое и самое главное: вам нужно научиться, НЕ оценивая свои движения (от слова совсем), двигаться непрерывно под музыку!
Не прерываться и не останавливаться - это первое, что нужно пробовать, потому что основная масса людей начинают останавливаться в танце, чтобы оценить себя - «это получилось некрасиво, всё, продолжать не буду».

Возьмите пять движений, которые вы точно умеете делать и под музыку соединяйте их в разном порядке. Пока только их, если чувствуете желание - добавляйте что-то ещё.
А вот придираться (чистить импровизацию до идеальности) нужно начинать после того, как вы научились не останавливать себя
Когда вы можете не оценивать себя и, не стыдясь, продолжать движение, вы начнёте замечать, что из этого вам нравится более всего и вставлять это в свой танец чаще.

Постепенно ваше тело и мозг все это соединят в новый для себя навык.

• Больше прислушивайтесь к музыке. Старайтесь не сочинять движения, а просто отражать телом те акценты и волны музыки, которые улавливает ваше ухо.

Попробуйте эти советы, и при правильном подходе результат придет быстрее, чем вы думаете.